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項(xiàng)目名稱：儲(chǔ)罐油泥清理機(jī)器人

獲得獎(jiǎng)項(xiàng)：天津市科學(xué)技術(shù)進(jìn)步獎(jiǎng)三等獎(jiǎng)

成果簡介：

儲(chǔ)油罐油泥清理機(jī)器人將應(yīng)用于石油行業(yè)的油田石油開采儲(chǔ)運(yùn)的儲(chǔ)油罐中，使儲(chǔ)油罐油泥機(jī)械化清理成為可能。該機(jī)械化清理方式既可提高清洗效率和洗滌效果，縮短清洗時(shí)間，還可產(chǎn)生顯著的經(jīng)濟(jì)效益，經(jīng)科技部門鑒定為國際先進(jìn)水平。

本項(xiàng)目綜合應(yīng)用現(xiàn)代機(jī)械、電氣、氣壓傳動(dòng)技術(shù)和PLC控制技術(shù)設(shè)計(jì)制作了擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的儲(chǔ)油罐油泥清理裝置；儲(chǔ)油罐油泥清理機(jī)器人采用機(jī)械式清理與高壓液體射流清洗相結(jié)合的作業(yè)方式清理儲(chǔ)油罐內(nèi)油泥。采用罐外遠(yuǎn)程控制操縱罐內(nèi)清罐機(jī)器人作業(yè)?？紤]罐內(nèi)作業(yè)的防爆要求，機(jī)器人采用全液壓驅(qū)動(dòng)。清罐機(jī)器人結(jié)構(gòu)為模塊化組合設(shè)計(jì)，以便能夠拆分成尺寸較小的部件，可從油罐標(biāo)準(zhǔn)人孔進(jìn)入罐內(nèi)。簡易的聯(lián)接方式可方便快速組裝成型和拆卸分體。機(jī)器人行走移動(dòng)采用橡膠履帶式驅(qū)動(dòng)具有附著力強(qiáng)、有較強(qiáng)的推力，移動(dòng)式機(jī)器人在罐內(nèi)前行、后退和轉(zhuǎn)向回轉(zhuǎn)，可原地回轉(zhuǎn)，調(diào)動(dòng)機(jī)動(dòng)靈活。連接移動(dòng)式清罐機(jī)器人的液壓油管、水管、通訊控制和監(jiān)視的控制線纜和信號線纜由軟管線纜卷筒卷取收放，可以實(shí)現(xiàn)隨著機(jī)器人的移動(dòng)收放傳輸液體的軟管，保證卷筒與機(jī)器人之間的線纜總成始終保持張緊狀態(tài)，防止了軟管和線纜纏繞和被輾壓。配置的集裝箱可以方便將油罐油泥清理系統(tǒng)全部集中裝在集裝箱中，方便于存儲(chǔ)、轉(zhuǎn)運(yùn)移動(dòng)，并可用在作業(yè)現(xiàn)場作為固定設(shè)備的布置放置的箱體和遠(yuǎn)程控制操作臺放置的控制室用。

研制的儲(chǔ)油罐油泥清理機(jī)器人既能滿足現(xiàn)場的作業(yè)工作要求，還符合安全使用要求。試驗(yàn)結(jié)果表明，該移動(dòng)式清罐機(jī)器人系統(tǒng)可以應(yīng)用于石油行業(yè)，能夠代替人工進(jìn)行儲(chǔ)油罐油泥的機(jī)械化自動(dòng)清理。該系統(tǒng)作業(yè)安全，運(yùn)行成本低，將以往人工清罐作業(yè)從高危險(xiǎn)環(huán)境中解放了出來。該系統(tǒng)的實(shí)施具有顯著的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。該成果已在中國石化勝利油田應(yīng)用，還可以推廣應(yīng)用到其他油田。該項(xiàng)成果的實(shí)施應(yīng)用具有顯著的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。