caopor视频在线,色AV综艺节目在线观看,五月丁香六月激情综合色

基于超高壓水射流的破拆機器人

來源: | 作者：BNrobot | 發(fā)布時間：2024-03-21 | 1181 次瀏覽 | 分享到:

成果名稱：基于超高壓水射流的破拆機器人

獲得獎項：天津市科學技術(shù)進步二等獎

成果簡介：

混凝土破碎常見的有沖擊器破碎、鋸片切割、重錘錘擊、風鎬等機械破碎方法，會產(chǎn)生噪音、塵土，并且可能會造成附近混凝土產(chǎn)生微裂紋，造成二次坍塌。超高壓水射流破碎是一種柔性破碎技術(shù)，高效節(jié)能環(huán)保，對于減輕勞動強度、改善勞動環(huán)境、降低和防止危險事故的發(fā)生具有重要的意義，特別是在“人不能近、人不能及、人不能為”的特殊環(huán)境下開展超高壓水射流破拆起到了不可替代的作用。課題組在進行超高壓水射流破拆機理研究和超高壓大流量柱塞水泵研制的基礎(chǔ)上，針對混凝土破拆這一特殊應(yīng)用場合，研究特種機器人機構(gòu)、高效末端執(zhí)行器、機器人機電一體化集成控制技術(shù)、復雜目標物體形貌快速識別及系統(tǒng)標定技術(shù)、機器人控制系統(tǒng)可靠性技術(shù)等關(guān)鍵技術(shù)。經(jīng)科技部門鑒定為國際先進水平。

主要技術(shù)創(chuàng)新點：

（1）在超高壓水射流沖擊動態(tài)載荷作用下，以破拆混凝土應(yīng)力場分析為基礎(chǔ)，研究了超高壓水射流破拆機理，建立了破拆數(shù)學模型。

（2）研制了超高壓大流量柱塞水泵，解決了超高壓泵液力端，自動化控制、執(zhí)行機構(gòu)等關(guān)鍵技術(shù)問題，填補了國內(nèi)空白。

（3）建立了破拆機器人虛擬樣機，進行了七自由度臂架機構(gòu)運動空間的數(shù)值解描繪和運動包絡(luò)分析；完成了超高壓水射流破拆臂架運動學與動力學分析及其仿真以優(yōu)化臂架結(jié)構(gòu)。

（4）研制了基于超高壓水射流的災害現(xiàn)場破拆機器人系統(tǒng)，攻克了超高壓水射流與機器人應(yīng)用集成、遠程通信控制以及復雜環(huán)境下機器人導航移動等關(guān)鍵技術(shù)。

經(jīng)濟社會效益：

研制的基于超高壓水射流的破拆機器人實現(xiàn)了對混凝土及易燃易爆材料的破拆，破拆裝置壓力范圍控制在0~160MPa，流量范圍在0~150L/min，項目成果在天津市十一經(jīng)路橋修復、天津市順鑫隆建筑工程有限公司等單位的多個項目中得到了應(yīng)用，取得了顯著的經(jīng)濟和社會效益。