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成果簡介：

儲油罐油泥清理機器人將應(yīng)用于石油行業(yè)的油田石油開采儲運的儲油罐中，使儲油罐油泥機械化清理成為可能。該機械化清理方式既可提高清洗效率和洗滌效果，縮短清洗時間，還可產(chǎn)生顯著的經(jīng)濟效益，經(jīng)科技部門鑒定為國際先進水平。

本項目綜合應(yīng)用現(xiàn)代機械、電氣、氣壓傳動技術(shù)和PLC控制技術(shù)設(shè)計制作了擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的儲油罐油泥清理裝置；儲油罐油泥清理機器人采用機械式清理與高壓液體射流清洗相結(jié)合的作業(yè)方式清理儲油罐內(nèi)油泥。采用罐外遠程控制操縱罐內(nèi)清罐機器人作業(yè)?？紤]罐內(nèi)作業(yè)的防爆要求，機器人采用全液壓驅(qū)動。清罐機器人結(jié)構(gòu)為模塊化組合設(shè)計，以便能夠拆分成尺寸較小的部件，可從油罐標(biāo)準(zhǔn)人孔進入罐內(nèi)。簡易的聯(lián)接方式可方便快速組裝成型和拆卸分體。機器人行走移動采用橡膠履帶式驅(qū)動具有附著力強、有較強的推力，移動式機器人在罐內(nèi)前行、后退和轉(zhuǎn)向回轉(zhuǎn)，可原地回轉(zhuǎn)，調(diào)動機動靈活。連接移動式清罐機器人的液壓油管、水管、通訊控制和監(jiān)視的控制線纜和信號線纜由軟管線纜卷筒卷取收放，可以實現(xiàn)隨著機器人的移動收放傳輸液體的軟管，保證卷筒與機器人之間的線纜總成始終保持張緊狀態(tài)，防止了軟管和線纜纏繞和被輾壓。配置的集裝箱可以方便將油罐油泥清理系統(tǒng)全部集中裝在集裝箱中，方便于存儲、轉(zhuǎn)運移動，并可用在作業(yè)現(xiàn)場作為固定設(shè)備的布置放置的箱體和遠程控制操作臺放置的控制室用。

研制的儲油罐油泥清理機器人既能滿足現(xiàn)場的作業(yè)工作要求，還符合安全使用要求。試驗結(jié)果表明，該移動式清罐機器人系統(tǒng)可以應(yīng)用于石油行業(yè)，能夠代替人工進行儲油罐油泥的機械化自動清理。該系統(tǒng)作業(yè)安全，運行成本低，將以往人工清罐作業(yè)從高危險環(huán)境中解放了出來。該系統(tǒng)的實施具有顯著的社會效益和經(jīng)濟效益。該成果已在中國石化勝利油田應(yīng)用，還可以推廣應(yīng)用到其他油田。該項成果的實施應(yīng)用具有顯著的社會效益和經(jīng)濟效益。