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成果簡介：

儲油罐油泥清理機器人將應用于石油行業(yè)的油田石油開采儲運的儲油罐中，使儲油罐油泥機械化清理成為可能。該機械化清理方式既可提高清洗效率和洗滌效果，縮短清洗時間，還可產生顯著的經濟效益，經科技部門鑒定為國際先進水平。

本項目綜合應用現(xiàn)代機械、電氣、氣壓傳動技術和PLC控制技術設計制作了擁有自主知識產權的儲油罐油泥清理裝置；儲油罐油泥清理機器人采用機械式清理與高壓液體射流清洗相結合的作業(yè)方式清理儲油罐內油泥。采用罐外遠程控制操縱罐內清罐機器人作業(yè)?？紤]罐內作業(yè)的防爆要求，機器人采用全液壓驅動。清罐機器人結構為模塊化組合設計，以便能夠拆分成尺寸較小的部件，可從油罐標準人孔進入罐內。簡易的聯(lián)接方式可方便快速組裝成型和拆卸分體。機器人行走移動采用橡膠履帶式驅動具有附著力強、有較強的推力，移動式機器人在罐內前行、后退和轉向回轉，可原地回轉，調動機動靈活。連接移動式清罐機器人的液壓油管、水管、通訊控制和監(jiān)視的控制線纜和信號線纜由軟管線纜卷筒卷取收放，可以實現(xiàn)隨著機器人的移動收放傳輸液體的軟管，保證卷筒與機器人之間的線纜總成始終保持張緊狀態(tài)，防止了軟管和線纜纏繞和被輾壓。配置的集裝箱可以方便將油罐油泥清理系統(tǒng)全部集中裝在集裝箱中，方便于存儲、轉運移動，并可用在作業(yè)現(xiàn)場作為固定設備的布置放置的箱體和遠程控制操作臺放置的控制室用。

研制的儲油罐油泥清理機器人既能滿足現(xiàn)場的作業(yè)工作要求，還符合安全使用要求。試驗結果表明，該移動式清罐機器人系統(tǒng)可以應用于石油行業(yè)，能夠代替人工進行儲油罐油泥的機械化自動清理。該系統(tǒng)作業(yè)安全，運行成本低，將以往人工清罐作業(yè)從高危險環(huán)境中解放了出來。該系統(tǒng)的實施具有顯著的社會效益和經濟效益。該成果已在中國石化勝利油田應用，還可以推廣應用到其他油田。該項成果的實施應用具有顯著的社會效益和經濟效益。